Соревновония Lego роботов 2.Соревновония Lego роботов 1.

Обзор правил WRO нового сезона. Старший уровень

Аватар пользователя Овсянников Алексей Юрьевич

На сегодня мной уже рассмотрены:

Обзор правил WRO нового сезона. Общие правила соревнований

Обзор правил WRO нового сезона. Начальный уровень

Обзор правил WRO нового сезона. Средний уровень

Для "полноты картины" не хватает только обзора задания старшей возрастной группы.

Правила этой номинации описаны в файле "Senior High - Komodo Island_ru_ABB" из архива официального перевода.

Темой задания старшей возрастной группы основной катеригории в этом году стали вараны острова Комодо, которых называют  Драконами. Действительно внушительные рептилии - до 3 метров длиной!

Но организаторы обращают наше внимание на их яйца, моделируя для нас задание: роботу необходимо исследовать "остров", найти "яйца варанов" и собрать их, при этом пропустив "яйца всех остальных". Для чего-то собранные яйца необходимо доставить к месту старта-финиша, причем, в зависимости от их количества, необходимо финишировать в строго определенной зоне.

По заданию "яйцо Комодского варана" обозначается красным шаром из набора Lego Mindstorms Education Base Set; "яйцо всех остальных" - синим шаром. Всего шаров на поле 12, располагаться они могут на 14 строго определенных позициях, в случайном порядке (то есть две позиции останутся незаполненными). Из них красными могут быть 2, 3 или 4 шара - остальные будут синими. Таким образом выходит, что максимальное количество шаров, которые должен будет нести робот - 4.

Для тех, у кого пока нет указанных шаров, а строить робота уже хочется, сообщаю - диаметр шаров составляет 52 миллиметра.

Еще одно замечание, не указанное в правилах - позиции установки шариков будут жестко прикреплены к полю, их перемещение (отодвигание) будет невозможно.

"Остров" на поле представляет собой возвышение с несколькими уровнями разной высоты. Переходы между высотами представляют собой ступеньки, высотой по 3 сантиметра каждая. Для преодоления таких высот уже потребуется робот с полным приводом и более чем двумя колесами, или какими-то другими техническими хитростями. Максимальная высота "острова" - 6 сантиметров.

Участники сами решают, стоит ли их роботу заезжать на остров, или он будет двигаться вокруг и собирать шарики-"яйца", стоящие по периметру. На мой взгляд, оба этих варианта одинаково выигрышные - при движении вокруг "острова" нет необходимости делать робота с высокой проходимостью, но придется самим придумывать, как робот будет ориентироваться; так роботу необходимо будет преодолеть большее расстояние. При въезде робота на остров отпадает проблема навигации, ведь на нем нанесена черная линия с Т-образным перекрестком в конце; робот может одновременно собирать шарики-"яйца" с обоих сторон, при этом он пройдет меньшее общее расстояние. Но должен будет обладать высокой проходимостью.

В обоих случаях особое внимание требуется уделить захватному устройству и механизму транспортировки шариков. Разрешено, чтобы робот толкал шарики к финишу, а на финише их как-то поднимал до полного отрыва от поля (в момент финиша шарики не должны касаться поля; разрешенность такого метода все еще вызывает сомнения в связи с пунктом 4 описаний матча). Другим решением будет поднятие шариков в некий багажник на роботе и дальнейшая их транспортировка. Если робот будет двигаться вокруг "острова", то достаточно будет сгребать шарики сверху в него, при движении по острову придется придумывать что-то хитрее. 

В любом из этих вариантов механизм подбора шаров должен быть очень аккуратным, а сам робот довольно точным, ведь расстояние между шарами будет 12 миллиметров. Напомню, что синие шары трогать нельзя, иначе за них не дадут баллов.

Вопросом без ответа пока остается способ определения цвета шарика: так как шары будут на разном расстоянии от линии разметки, проходящей по острову, и от края острова (от 3 до 6 сантиметров), то дальности видимости датчика цвета может не хватить. Это не окончательное утверждение, а лишь предположение, требующее подтверждения. В этом случае придется делать подвижный датчик, способный при необходимости выдвигаться в сторону шара. Как вариант можно попытаться подвесить датчик цвета сверху, чтобы в его "поле зрения" попадали обе позиции шариков. Но и этот метод требует проверки на практике.

После сбора шаров, роботу необходимо возвратиться к месту старта-финиша. Эта область разделена на три зоны, шириной по 15 сантиметров каждая. Роботу необходимо остановиться в той, которая соответствует количеству красных шаров. В зачет остановки в зоне будет приниматься передняя точка робота, касающаяся поля, например, колесо. Это требование легче всего решить путем установки датчика цвета немного впереди такой точки или колеса.

Обзор заданий и правил основной категории окончен. Если у Вас возникли какие-либо замечания, дополнения или другие реплики, то прошу высказываться. Если у Вас нет учетной записи на нашем сайте, то можете писать мне лично, при Вашем желании я опубликую замечания. Надеюсь, мой труд кому-то из Вас окажется полезным. Запомните: Labor omnia vincit (труд все побеждает)!!!