Соревновония Lego роботов 2.Соревновония Lego роботов 1.

Обзор правил WRO нового сезона. Средний уровень

Аватар пользователя Овсянников Алексей Юрьевич

Продолжение обзора правил World Robot Olympiad 2013 (Всемирной Олимпиады Роботов 2013). Мной уже рассмотрены  общие правила основной категории и задание младшей возрастной группы. В этот раз рассмотрим задание средней возрастной группы.

Сегодня под нашим вниманием окажется файл "Junior High - Borobudur_ru_ABB" из архива официального перевода.

Структура файла нам уже знакома - сперва общее описание темы, далее кратко само задание, заострение внимания на некоторых игровых моментах, правила подсчета очков и чертежи поля.

Тема задания средней возрастной группы - Боробудур - буддийский храмовый комплекс с очень большим количеством статуй и так называемых "ступ". Предложенное организаторами поле имитирует поведение робота-помощника для этого храма: так как статуй очень много, и все они со временем приходят в упадок, то логично было бы построить робота, определяющего состояние статуи и транспортирующего нужные на реставрацию.

Согласно заданию, робот должен преодолеть "долину", попасть на "храмовую территорию", там найти 4 "изваяния", накрытые "ступами", снять "ступы" с "изваяний", определить черное "изваяние" (требующее реставрации, оно будет одно) и доставить его к месту финиша, по пути преодолев "горы".

Первого взгляда достаточно, чтобы понять - задание в этом году непростое. Робот буквально должен продраться через горы и долины (как это организаторы еще "леса" не добавили?!), и выполнить довольно сложные манипуляции. Рассмотрим сложности всех этих элементов.

"Долина" - представляет собой впадину в поле, шириной 15 и глубиной 5 сантиметров. Глубоко! В прошлом году роботам приходилось взбираться на "ступеньки" высотой не более 3 сантиметров, и даже с этим приходилось поломать голову. Прошлый опыт подсказывает, что для преодоления таких "колдобин" придется использовать робота с четырьмя (или более) колесами и полным приводом. Можно использовать гусеницы, но робот стразу станет медленным.

Еще одним интересным решением может быть использование каких-либо полозьев, на которых робот сможет "повиснуть" над "долиной". Или еще оригинальнее - чтобы робот нес на себе "мост", наводил его над "долиной", пересекал ее, и забирал "мост" с собой. Идея, возможно, бредовая и утопическая, но может натолкнуть кого-то на нестандартное решение.

Робот может касаться дна долины, а может и не спускаться в нее.

"Храмовая территория" - ровная белая площадка, более того с разметкой в виде прямых черных линий. На перекрестках будут располагаться "изваяния" со "ступами". Настоятельно рекомендую всем участникам при перемещении по площадке использовать разметку. Для этого бывалым робототехникам придется вспоминать курсы летнего робототехнического лагеря в Истре, а новым участникам - в первую очередь научиться эффективно ездить по линии, считать перекрестки и поворачивать на них.

Вполне логичен следующий маршрут движения робота:

Так робот сможет не делать лишних движений, снизить число поворотов, а после последнего перекрестка роботу достаточно будет двигаться вперед - в сторону финиша.

Манипулирование объектами  - полезные функции робота. Он должен уметь снимать полые "ступы" с "изваяний", определять "изваяние" черного цвета (по сравнению с серым) и перемещать его. Черное "изваяние" расположено на одном из четырех перекрестков, случайным образом.

При снятии "ступы" с "изваяния", можно повернуть их на бок, но так, чтобы "изваяние" не вышло за пределы серой зоны на перекрестке. Если же их не наклонять, то "ступу" придется поднимать вверх. И поднимать на приличную высоту. Единственное, что при этом радует - о "ступе" далее можно не заботиться, можно даже выкинуть ее за пределы площадки.

Перемещение "изваяния" к финишу тоже не простая задача, так как на пути роботу встретятся "горы". Так что толкать "изваяние" по полю не получится - оно обязательно застрянет. Роботу придется поднимать его "на борт". А так как размеры "ступы" и "извания" отличаются, то придется делать либо универсальный захват, либо два отдельных механизма поднятия объектов.

Для ускорения робота логичнее всего снимая ступы проверять цвет "изваяний" - серые пропускать, а черное сразу забрать, чтобы не возвращаться за ним (не тратить время). Такое решение вынуждает делать два разных, независимых, механизма захвата объектов - чтобы перемещение "изваяния" не мешало поднимать "ступы".

Единственное, что радует на данном этапе - цвета "изваяний", которые позволяют отказаться от датчика цвета и использовать датчик света. А программу сразу же начинать писать на RoboLab'е.

"Горы" - две серии восходящих и нисходящих ступеней, все разной высоты (от 10 до 25 миллиметров), но одинаковой ширины - по 15 сантиметров каждая. Уж если робот способен будет преодолеть "долину", то и такие ступени ему не будут помехой. По-моему, единственное их назначение - не дать участникам толкать "изваяния", вынудить роботов поднимать их при транспортировке.

В зане финиша "изваяние" не надо выкладывать на поле, достаточно привезти его с собой.

 

Что ж, еще один раздел правил рассмотрен, указаны важные моменты, даны некоторые советы. Еще раз дам совет для всех участников: разработайте общую стратегию и разрисуйте все движения робота на бумаге. И еще раз повторюсь: теперь ход за Вами, участники.