Соревновония Lego роботов 2.Соревновония Lego роботов 1.

Мобильный робот

Сообщение об ошибке

Deprecated function: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls в функции book_prev() (строка 775 в файле /home/users/r/robohobby/domains/robohobby.myjino.ru/rostovrobot/modules/book/book.module).
Аватар пользователя Овсянников Алексей Юрьевич

www.flickr.com

Мобильные роботы в нашей системе являются исполнителями - рабочей силой, которая переносит грузы со склада к аут-постам и от аут-постов на склад.

Аппаратной платформой для создания мобильных роботов стал программируемый конструктор Lego Mindstorms NXT. Это обусловлено несколькими причинами: простота сборки и программирования робота, наличие встроенного радиоканала Bluetooth для обмена данными с программой-сервером, наличие в секции нескольких наборов (достаточных для создания несколкьих роботов). Планировалась так же платформа Arduino, но в настойщий момент в секции комплект оборудования только на одного мобильного робота.

Стоит отметить, что на создание одного робота достаточно деталей одного набора Lego Mindstorms NXT образовательной версии.

Мобильный робот манипулирует грузами, установленными на специальных палетах (поддонах):

www.flickr.com

Конструкция робота проста, была собрана без долгих "творческих поисков". Прототипом являлся вилочный погрузчик - простой и наглядный пример транспортировки грузов на поддонах.

www.flickr.com

www.flickr.com

www.flickr.com

www.flickr.com

www.flickr.com

На фотографиях видны детали из резины, расположенные на "вилах" погрузчика. Они предназначены для надежного закрепления палеты и предотвращения ее соскакивания при поворотах и торможении.

Практика использования поддонов при хранении грузов на складах широко распространена. После получения товара/почты пользователь может оставить подобный палет в специальной зоне. При незначительном изменении проекта можно добавить зону хранения пустых поддонов и заставить мобильных роботов перемещать освободившуюся тар туда.

Очевидно, что на роботе установлены датчики света для определения линии, вдоль которой он движется, а так же датчик цвета, определяющий метку на поле, указывающую, куда именно направлен мобильный робот. На следующей фотографии хорошо виден датчик цвета (HiTechnic Color Sensor v2) - он расположен так, чтобы находиться слева от линии движения.

www.flickr.com

Датчики света расположены на ширине 2 сантиметра, то есть как раз на ширине линии движения робота.

Собственно про конструкцию мобильного робота мало что можно сказать, на фотографиях все и так хорошо видно. Разве что выложить инструкцию по сборке. Но навряд ли кому-то понадобится копировать нашу конструкцию. Гораздо интереснее будет рассказать (а Вам - почитать) о том, как все это работает, то есть о программе мобильного робота.