Соревновония Lego роботов 1.Соревновония Lego роботов 2.

WRO 2012. Малайзия. Как это было.

Аватар пользователя Овсянников Алексей Юрьевич

Наконец-то я смог собрать все необходимые фотографии о наших приключениях в Малайзии и делюсь своими наблюдениями со всеми Вами!

Итак, для тех кто не знал напоминаю: существуют такие всемирные соревнования роботов World Robot Olympiad. В этом году они проходили уже в девятый раз. Чтобы попасть на международный этап, необходимо пройти отбор в своей стране. Так вот, все наши "Международные соревнования роботов", летний лагерь в Истре - все это этапы внутрироссийского отбора на международный этап. Все, напоминания закончились.

Переходим к новому и Вам неизвестному: наша команда прошла отбор и получила право выступать на международном этапе. Мы вошли в состав сборной, которая, к слову, включала более ста человек!

С Вашего молчаливого позволения я пропущу два месяца активной подготовки, ежедневных тренировок, переписывание программы "с нуля" и прочие атрибуты подготовки. Скажу только, что они были.

Итак, настал день Д и час Ч, мы прибыли в Москву и влились в плотные ряды нашей сборной. Домодедово. Перелет. Дубай. Перелет. Куала-Лумпур. В гостиницу заселились часов в 10-11 вечера. Здравствуй Малайзия!!!!

Уж не знаю как в прошлые годы, но в этот раз в запасе перед тренировками и состязаниями были сутки, явно предназначенные для акклиматизации и адаптации к часовым поясам (+4 от Москвы, то есть если в Малайзии подъем в 7.00 утра, то по Москве это будет 3.00 ночи). Мы не стали терять даром эти сутки и первым делом..... собрали и начали тестировать робота:

А вот уже потом, чего таить, мы позволили себе прогулку по Малайзии. Как думаете, куда мы направились в первую очередь? Правильно! К башням-близнецам "Петронас". Были мы там не одни, компания наша насчитывала 11 человек.

Далее по программе были океанариум и телебашня  Менара.

Вечером состоялось собрание руководителей команд сорной России. На нем обсудили несколько важных вопросов, например, о заданиях-сюрпризах. Выяснилось, что правила будут оглашены за 10 минут до начала сборки роботов. Именно на этом собрании мы договорились, что во время объявления правил все участники каждой номинации собирутся вместе и педагоги переведут и обяснят им все нюансы.

Первый день в Малайзии прошел, наступила пора активной работы - 9 ноября проводились тренировки на официальных полях, на которых впоследствии велись зачетные попытки.

(обратите внимание на вторую фотографию - участники из Малайзии списывают у нас!!!!)

Вот тут всплыли некоторые недокументированные особенности: например, в младшей возрастной группе основной категории "клеточки" на поле заполнялись цветными вкладышами ( в том числе и белыми) значительной толщины - 3-4 мм. То есть высота стенок между клетками автоматически уменьшилась на эти самые 3-4 мм. Кроме того, "на глаз" цвета клеток отличались от тех, что использовались в России. Но мы еще в Ростове предусмотрели подобные "неожиданности" и ребята легко справились с калибровкой робота под новое поле - использовался датчик цвета HiTechnik и в программе пришлось изменять "ожидаемые" значения. Освещение поля было отменным, но в программе мы все-равно делали ожидаемые значения с запасом - то есть не только строго красный, но и его оттенки.

Еще хочется отметить важный момент, который может пригодиться в будущем - так как команд-участников в каждой номинации было по 70, а то и больше, то попытки проходили одновременно на восьми полях. Кто на каких полях будет делать заезды было расписано заранее, поэтому и тренироваться стоило именно на них. Мы потратили лишние 5 минут, чтобы разобраться в этой системе, зато не получили проблем подобного типа: "откалибровались на одном поле, с одним освещщением, а зачет проходил на другом поле".

Тренировки показали, что робот наш далеко не самый быстрый из представленных. Но менять что либо "на ходу" мы не стали - я так учу своих воспитанников, что необходимо выступать по заготовленной ранее "программе", а резкие изменения в последний момент только все портят и не дают показать даже отлаженные моменты. Хотя, справедливости ради, стоит заметить, что кое-что мы все-таки были вынуждены изменить - процесс сброса шариков. В "домашней заготовке" ребята заранее выставляли все механизмы в нужное положение, из которого робот и стартовал. Но в Малайзии наш робот вдруг перестал подходить по размерам, и нам пришлось устанавливать механизмы в самое компактное положение, а при старте робот сам доворачивал двигателем в "правильное" положение.

На измерени размеров так же стоит отдельно остановиться. По правилам состязаний робот не должен был превышать размеры 250х250х250 мм. На тренинге судей (а в сборной России было два судьи, которые тут же растолковали все нюансы соотечественникам) было сказано, что робот не должен касаться стенок измерительного куба. Это тут же вызвало бурные дебаты - ведь так робот должен быть не 250х250х250 мм, а примерно 248х248х248. А тут еще как по заказу - Малазийская коробка немного меньше Российской. Такое ощущение, что в Малайзии все меньше - коробка для измерения размеров маленькая, пинг-понговые шарики маленькие (мы сами и не заметили, а для других команд из России это было критично, шарики проскакивали там, где им не положено было проскакивать)..... В итоге же выяснилось, что робот может касаться коробки, но при измерении размеров у него не должна менятсья форма. То есть даже провода включались в общий размер робота, нельзя было подгинать или отсоединять детали при измерении размеров и т.д. Вообщем, все логично и хорошо. Дисквалифицированных по этому признаку я не заметил.

Примерно таким сумбурным образом прошли и наши тренировки. Посмотрели на заморские конструкции, пообщались с участниками из Мексики, Китая, Малайзии, Германии. Я обратил внимание, что большинство программ написано в NXT-G. Но, судя по точности их выполнения, без самодельных Lab-View-блоков не обошлось. Себя не забыли показать - к конструкции нашей конкуренты присматривались, примерялись, перешептывались. Пусть мы были и не самые быстрые, но из-за выравнивания в каждой клеточке робот делал задание очень четко, а главное - почти сразу (настройка на цвета заняла минут 20), в то время как участники из других стран калибровались и отлаживались до позднего вечера. Даже позже собрания тренеров.

На собрании тренеров рассматривались и обсуждались правила и регламент мероприятия. В правилах ничего нового не возникло, для тех, кто внимательно читал их в оригинале все уже было ясно - когда робот считается полностью финишировавшим, каков порядок отбора победителей, какая попытка считается лучшей и т.д. Регламент отличался от опубликованного на сайте, в дальнейшем я сверялся именно с ним.

Второй день олимпиады - он же первый день состязаний. Торжественное открытие, почетные гости, "танец роботов" - джентельменский набор любого РобоФеста.

Сразу после церемонии открытия команды разошлись по зонам своих номинаций. Некоторое время все с напряжением ждали оглашения сюрпризных заданий (наши команды младшей категории, как Вы помните, договорились заранее и собрались в одном углу зоны). Организаторы сработали мудро - на большом экране показали правила для всех зрителей, а каждой команде раздали задания в распечатанном виде. 10 минут мы активно "пытали" судей, буквально взяв их в "клещи", обступив с двух сторон. Но это того стоило - все участники сборной России уяснили все нюансы сюрпризных заданий.

В этом году в младшей возрастной группе "сюрпризы" были такие: на борта поля заранее устанавливались 4 шарика - два красных и два черных. Места их установки были известны заранее и не менялись от попытки к попытке - в угловых клетках (не желтой и не зеленой); черные на длинных сторонах поля, красные - на коротких. Шарики устанавливались на специальные подставки, и сами упасть не могли. Роботу необходимо было сбить черные шарики с подставок и не затронуть красные. За каждый сбитый черный шарик назначалось по 10 дополнительных очков, за каждый оставленный красный шарик назначалось по 10 дополнительных очков (только в случае, если робот финишировал на зеленой клетке). Задания не такие уж сложные, если сравнивать с теми модификациями, которые придумывались летом в Истре. Но конкретно в нашем случае возникли трудности - робот был большой, 25х25 см, поэтому при поворотах в угловых клетках он зачастую сбивал красные шарики.

Задание для средней категории состояло в том, чтобы столкнуть расположенные в строго определенных местах поля шарики. Шариков было два, каждый приносил по 10 очков. В большинстве случаев, если робот проезжал и по барьерам, и по трамплину, он зацеплял шарики и без дополнительных доработок в программе.

Старшая категория тоже получила в виде бонусов шарики на поле, но в этом случае их нельзя было столкнуть с подставки. Но их можно было отодвигать в сторону, если они мешали. Как видно из рисунка, в большинстве случаев они мешали. К сожалению я не следил за этой номинацией и не видел, отодвигал ли хоть один робот шарики. Приносили они по 10 очков в момент финиша (то есть когда последний куб будет надет на столбик и если задание выполнено правильно - все цвета совпадают).

Тут следует отметить, что в этот момент я почувствовал командную работу и командный дух сборной: пропала конкуренция между Российскими командами, все руководители старались донести максимум информации до всех участников, участница из творческой категории пришла к нам помогать с переводом правил. Вот она, заграница - если мы не поможем друг другу, то кто же?

Убедившись, что мои воспитанники усвоили задания и приступили к работе, я позволил себе пройтись по пространству фестиваля, посмотреть на творческие проекты, на выставку и т.д. Сразу же мое внимание привлек стенд с театром теней, в котором "играли" роботы-лего - замечательная идея! Так же на выставке были представлены интересные проекты, большинство из которых упоминалось на страницах блога Александра Колотова http://nnxt.blogspot.ru/ : кресло из Лего "The Lego Wheelchair", марсоход "Rover", роботы для собирания кубика Рубика "CubeStorme II" и "Android Magamixer", "Wall-E Mindstorm Transformer".... Да что там говорить, посмотреть было на что!

(фотографии с участниками были сделаны на следующий день, в момент описываемых событий они честно трудились в "закрытой зоне").

 

Так же много интересного было и среди творческих проектов: роботы Чебурашки, роботы-музыканты, соревнования по гребле (два человека берут в руки специальные весла с датчиками и машут ими как можно быстрее; чем чаще они машут, тем быстрее их робот-лодка бежит к финишу), робот для чайной церемонии, автоматические склады, медицинские роботы, роботы для игр с детьми-аутистами - всего и не перечислить!

Среди всего этого были и отечественные проекты: Грета, играющая в ладушки, и Глазастик, захватывающий мир (запомнились многим по летнему лагерю в Истре), робот-няня, Чебурашка. Некоторые из участников от долгого сидения решили подурачитьсяsmiley

Кстати, судейство творческих номинаций в этом году происходило по следующей схеме: в первой половине дня судьи ходили бригадой по всем проектам, задавали вопросы, слушали и оценивали грамотность ответов. Во второй половине судьи снимали форму и под видом обычных зрителей ходили по понравившимся проектам и обсуждали с авторами технические тонкости, пытаясь понять, делали ребята робота сами, или им дали уже готовую конструкцию, в которой они не разбираются. Мне не удалось посмотреть на все этапы такого "отбора", об этом лучше распросить участников творческих номинаций. Но судей, играющих в ладушки с Гретой, я застал. Что характерно - судьи непременно проигрывали и их нельзя было "оторвать" от стенда.

 

Но мы немного отклонились от главного - пока я разгуливал по выставкам подошло время проведения первой попытки номинаций основной категории. Вернулся я как раз вовремя - 10 последних минут сборки, участники ставят роботов в зону для измерения размеров. После судьи начинают вызывать участников по очереди к восьми столам. Наша команда выступала последней, ребята смогли спокойно проанализировать все свои действия. А действовать они должны были четко, слажено, не допуская ни единой ошибки. Поправилам, после запуска робота у стола должен был остаться только один оператор - чтобы не мешать перемещениям судей. Нельзя было толкать поле. А после окончания каждой попытки один из операторов - капитан - должен был расписаться в специальной ведомости заезда, в которой проставлялись все правильно выполенные задания - разложенные шарики, заезд в зеленую клетку и т.д.

Еще в Ростове мы договорились, что в первой попытке ребята постараются выполнить "домашнюю заготовку" или максимально к ней приближенный вариант. Так, в Малайзии правила позволяли выполнить стандартное задание, чем и воспользовались мои воспитанники в первой попытке. Во время заезда робот сбил оба красных и один черный шарики, за что получил 10 дополнительных очков сверх "домашних". Всего попытка принесла 190 очков.

Между первой и второй попытками был обеденный перерыв, во время которого..... ребятам запретили выходить из закрытой зоны! Обед давали сухпайками.

Время подготовки перед второй и третьей попытками были значительно меньше. Три тренировочнх заезда (с корректированием программы между ними) - и вторая попытка. Робот сбил оба черных и один красный шарики, но при заезде в зону финиша случайно перетянул за собой шарик из предпоследней клетки. Очки не улучшил (190), но время на попытку потратил на 2 секунды меньше.

Важный момент по запуску программы - запускать блок управления NXT можно было только после полной установки робота на старте, по команде судьи. При этом он стоял за спиной и проверял, выключен ли Bluetooth. И самое коварное - после включения можно было нажимать только оранжевую кнопку. Это ограничение для того, чтобы нельзя было выбрать одну из нескольких программ, лучше подходящую для конкретного случая расположения клеток (цилиндров/кубиков). Но для участников это значило, что запустить полуится только последнюю из загруженных программ. То есть после последней тренировки необходимо было решить, оставлять ли такой вариант (то есть сразу ставить робота в зону для измерения размеров), или лучше предыдущий вариант (то есть вернуться к компьютеру и загрузить предпоследний вариант программы).

Если Вы подумали, что "все пошло не так, как задумывалось", то Вы ошиблись - все именно так и было задумано еще в Ростове-на-Дону. Мы договорились с ребятами, что сперва необходимо показать "домашнюю заготовку", потом решать дополнительные задания, потом улучшать время. И именно это и было сделано. Более того, уже в Куала-Лумпуре мы узнали некоторые важные правила, которые были тщательно выполнены моими воспитанниками: нюансы при измерении размеров, тщательная подготовка робота перед запуском, запуск программы, нахождение у поля всего одного участника во время заезда робота, тщательная проверка результатов и их письменное подтверждение (роспись на ведомости заезда).

По результатам первого дня мы показали хороший резульатат по баллам, но отстали по времени. Поэтому не прошли в плей-офф второго дня. вывод на будущее - необходимо сразу рассчитывать конструкцию, которая не будет делать лишних движений, перемещений и выравниваний. Конкретно в нашей номинации этого можно добиться только с полноприводной платформой.

Ну что ж, не пробились сами, так хотя поддержим Российские команды, которым повезло больше. А таких было много: команда "Эврика" в старшей возрастной группе основной категории, три команды футболистов (из Москвы и Санкт-Петербурга), все творческие проекты оставались на стендах.

Начали мы смотреть со старшей возрастной группы. Обидно за ребят, но они выбыли в первом же круге плей-офф. Задание коварное - достаточно промахнуться всего одним кубиком мимо столбика - и все, ты отброшен далеко назад. Ребята - молодцы, держатся достойно, без суеты, ждут оглашения результатов и только после этого уходят.

В это же самое время футболисты планомерно шли к успеху. Вдвойне обидно за команду Санкт-Петербурга - мы мельком видели матч, они побеждали со счетом 8:2. Но противники (команда из Малайзии) в какой-то момент попросила проверить роботов на соответствие правилам. А в футболе есть такое важное ограничение - робот не должен более чем на половину захватывать мяч (иначе роботы будут не толкать мяч, а захватывать его и невозможно будет его "отобрать"). Роботы долго играли, от постоянных столкновений и падений детали у них немного "разошлись", в результате чего робот захватывал мяч на два-три миллиметра больше половины. Но и этого хватило для дисквалификации. Все аппеляции были отвергнуты. Хоть и было ясно, что робот не использует своего "случайного" преимущества, что он выигрывает не из-за того, что мяч захватывает, а из-за того, что быстрее противника. Хотя, с другой стороны - вот нам очень наглядный пример и повод задуматься на будущее. Как говорили старики-римляне: "dura lex, sed lex" ("закон суров, но это закон").

После такого количества "дегтя" пора уже переходить к меду. Команда "Омега" (из Москвы) уверено вышибала противников на пути к финалу. И подарила всем зрителям замечательный финал, а сборной России вдвойне замечательный, так как выиграла его! Все два тайма "Омега" лидировала на одно очко, а противники из Тайланда постоянно догоняли. И всего за несколько секунд до финального свистка "Омега" сделала отрыв в два очка. Окончательный счет 9:7. Поздравляю ребят с заслуженной победой!

 

На мой взгляд, значительную роль в победе в финальном матче, сыграли болельщики сборной России. Так, возле поля собрались почти все 100 человек сборной, мы так отчаянно "крики-кричали, ногами топали", что во втором тайме за Россию болели: мимо пробегавшие вьетнамцы, сзади стоящие китайцы, судящие матч рефери (!!!!) и много кто еще. Группа поддержки Тайланда на нашем фоне выглядела очень скромно.

Качание и поздравление победителей после финального свистка уже давно можно найти на просторах интернета, например, вот это:

 

Соревнования закончились, фото на память - обязательно!

 

Итак, долго ли, коротко ли, но World Robot Olympiad 2012 подошла к концу. Из мероприятий оставалась только церемония закрытия. Но это не значило, что все интересное осталось позади! Церемония закрытия подразумевала награждение победителей и (как следствие) оглашение их в творческих номинациях.

В творческой категории у сборной России получилось завоевать целых две награды: особый приз дали "Чебурашке" и первое место в старшей возрастной группе присудили "Грете". Поздравляю победителей, так держать!

Награждали так же и организаторов отборочных этапов всех стран-участников. Не обошли вниманием и Максима Васильевича Васильева. Группа поддержки сборной России решила поприветствовать своего коллегу и ведущий был вынужден на пару минут прервать выступление, потому как из-за криков "Россия, Россия" его не было слышно. Четсное слово, мы не хотели никому мешать, так получилось smiley. Чего уж говорить про чествования победителей.

 

Закончилась и церемония закрытия, небольшое собрание тренеров, на котором подводились итоги, и все, WRO 2012 закончился. У нас оставалось еще почти два дня, которые мы посвятили изучению Куала-Лумпур: крупнейшего в Малайзии Китайского храма, крупнейшей в азии мечети, королевского дворца, площади независимости, посещение парков птиц и цветов, водные процедуры в аквапарках и бассейнах.

 

Все! На этом я заканчиваю свой рассказ. Я постарался описать все соревновательные моменты как можно подробнее, но без лишнего "придумывания", то есть только то, что я сам видел своими глазами. Какие я сделал выводы и какие вынес уроки - разговор отдельный, да и не всем он может быть интересным. Я надеюсь, что Вы сделаете свои выводы, применительно к своим реалиям.